（来源：上观新闻）
一个大🤕🚊集团股权高度集👳🔨中时，期权激🌳励和个人业🍷🎸绩往往弱绑定👬；拆成独立公🇻🇨🇲🇽司后，大家的利🇭🇷益和最小单元🙍的成败强绑🗂🤼♀️定，效率更高🇵🇪🇨🇦。TCL科技集⏬✍团数字化转型部🎏部长李福涛在💛对话中介绍了企业🚂📻的分层管控实践👏🔳：对于仅🇬🇹🆎做分析的AI，最🌘🔣终决策由人做📁出；对于提供建议😣的AI，确认🤛审批仍由✂人完成🇿🇼；对于🇨🇱自动化执行☦😵的AI，必须🥼设定明确的🔮🇶🇦权限边界、数🔣👊据范围和行为🍍🍖边界；🇧🇸而对于关👩🏭🚞键控制类AI，则🥛要进行事前的规则🇰🇷💲管控、事😠😹中的行为监控🍈和事后的全链路审🦡🇸🇴计🇺🇳🗾。
但我们没有去复制🥪更多马达😑——那👨🏭🤼♀️不会让我们变得更💓强，我们要的是体🐹🇮🇩系升维—📙—从马达到吸尘器👡，再到扫地机，每💁♂️一次都是复杂度提🌬升⛓。中新网北京4🐈⛳月20🇲🇩🤪日电 (记者🇰🇪 孙自法🤲🤟)在人🔛工智能(A🇮🇸I)时代，🧑人工智能如何🧡❌赋能基础教🇪🇪🌼育？在中国工程院🧰🏺院士、👩💻中国电子学会副🇮🇴理事长👨👩👧🇴🇲樊邦奎看🏃♀️来，人工智能时代🇲🇺⛹️♀️基础教📞🎢育需重点强🐂化“筑🏣🕖牢数理基🌳🅾础与数字素🇮🇳👨⚖️养”等三🐦🏆大核心🧡🧠。
创建 R🌮OS 2 🇰🇭🇹🇱包 进入🍞⛹️♀️工作空间的 s👲👩🏭rc 目录，然🚹后创建一🚶♀️个新的 Pyth🌥👣on 包： 复制🇷🇼 ros2 pk🥓⛸g create🙈 --bu🕹📙ild-ty🇹🇦👩🦳pe ame👳♀️🅰nt_👨👨👧👧✖python🐍 panda_j🛏↖oin🆑t_c🗿ontr♏ol --🧑🚤depende👤🍹ncies r🦸♂️clpy con🏵trol_ms⏩gs 🕑🇾🇪trajec🕟🈺tor🐞🏀y_msgs🇪🇺 依赖于 rc🌫lpy、c🚆👼ontrol_📫📚msgs 和 t👚📨rajecto🐈ry_🧚♀️💌msgs 编🇲🇦写 Python🦵 节点代码 在🍛 panda🇨🇻_jo🏭int_🇵🇹🇹🇭con🍵🗞trol 包👩🔬的 pand🕔🕝a_joi💱👨🦱nt_c🤲🇧🇬ontro☪🈲l 子🍰🇸🇱目录下创建一个🅰🎞名为 pand👩🦲a_joint🦖_cont😗roller🏧.py🇹🇯👸 的文件，并添加🐣🇼🇫以下代码👩❤️👩😾： 复🉐制 i🌉👩🦱mpor👛📕t rclp🕷y fr😣💠om rclpy🏸🇨🇩.node im🍺👰port 🐆🇧🇦Node f🛌🧲rom cont🛂🇸🇹rol_m🇦🇨sgs.msg 💓import 🐗♎JointTra👩👧👧jecto🐂🇫🇯ryCon💞tro🇰🇵lle🎻rSta🇨🇵te f🆑🔞rom🇫🇰👨🦰 traj👿🕋ectory_🧒msgs.ms🎣🚏g imp📪ort♒ Joi🧵ntTraj🇨🇮ector💦🦚京东热精品视频y, Jo📅intTraje🙏ctor🔰🥊yPoin🏆t impor😴🎶t sys im🇻🇦port🆑 tty🙇 import 🇻🇪🇬🇧ter👩👧😔mios 🦶class P☣🤢anda🇰🇷Joint🔡Controll‼🚪er(No🍕de): d⛵🆖ef __i☸nit__(🛹self): s👨🎨🛂uper()._🍻_init__⛴🚺('pa🇱🇺👇nda_j🦌🙃oint_co✒🛁ntroll💹🐒er') # 创🛣🕧建发布者🇧🇷，发布到 "/p🌚🔆and🇨🇽🥊a_a📥↖rm_✨contro🙍ller💳/joi☸nt_🍙💂traje🏌️♀️ctory" 👩💼🥇话题 se🙎lf.publ🇻🇳ishe🈯🤥r_ = 🉑6️⃣self.cr🇲🇽❄eate_p♈✌ublisher☀😥(Jo🔥👕intT🚴♀️rajec🥃🛑tory, '🇮🇴✌/pan🐅👏京东热精品视频da_arm👨_con🏊♀️🖲troller🚗/join🌇t_tr🇵🇹🛅aje🥟cto🍿✳ry', 10💫🈶) # 🍉定义关节名称列表🚱🇹🇻 sel🍤🔑f.joint_💳👩🎓name🈚s = 🕣👼['pa🏅nda_joi🦘nt1', 'p🤛anda_j🐍oint🤟🇲🇱2', 'pan⏭da_jo🧗♂️🍾int3♠', 'pan©❎da_j🅱oin🏌t4'0️⃣, 'p🐸👩🎨anda🇬🇳🌭_joint5🔸💅', 'pand🌧🏥a_joi🇧🇫nt6👾', 'pa🇧🇱✌nda_join🌲t7'] #🛋 初始化关节位🕡置 self.j🇳🇮😝oint_pos🇹🇰🏨itio🏌🙂ns 🥐= [0.🧟♂️🗨0] * 7 💑# 定义每个关节💗位置的🐼递增步🇿🇼⬛长 s🚖elf.s🛒tep =🌉⚙ 0.1 de💃↗f ge🔚🕵️♀️t_key(se🇹🇩lf): # 😁获取终端输🙇♀️🧨入的按键 🥭settin🧁🦡gs =📀🎱 term🕐ios.t🇾🇪🧗♂️cgetat🕥🤭tr(sys🚹.std✖🏍in) try:🤮 tty.set😖🐷raw(🔖sys.st☦🚿din.file📣🛥no()) k💚🤝ey = 🅱sys.stdi🇵🇸n.rea✌d(1) 👖finally:🈴⛏ termi♥🇮🇸os.🚘tcsetat📗tr(sys.s🧺tdin, t🧽ermi🇬🇵os.TC🦊🥿SAD🤼♀️🚰RAIN, s🦞🍸etting🤛s) retu🇺🇳rn key d📢👩💼ef send_🌪trajecto🧟♀️📨ry(s2️⃣🐿elf): # ⛸创建 Join😺tTraj🇲🇵ectory 消😧息 tr🇷🇴ajecto🤾♂️ry_msg =🐴 Joi🔧ntTraj👩💼ector🤬y() 🚻🧜♂️trajecto8️⃣⚖ry_msg.j🔷oint_n🧗♂️ames = 😈self.jo🚽int_na🐘🔑mes👩🌾 # 创建 🌶🌳JointT👪rajec🇨🇬toryP🇲🇿⛹️♀️oint 并设🇬🇦😸置目标位置等🌦信息 po🤣🇯🇪int = J🇻🇨oin📰☑tTr🅿aject🏄🚵oryPo🌎🌶int() 🔘point.p😉⛑ositi👨👨👧🇪🇪ons🇩🇲🇧🇾 = s📎🇲🇳elf.jo🏐🇸🇪int_po👩✈️sitio🤹♂️ns # 🐸🎛设置运🕠动时间 poi🍨nt.tim🚐👸e_from_s⚠tar🤗t = rcl🎫py.du🎉ration🕉🖌.Durat🐴🥛ion(s🥃👀econds=🧻1).to💚🕛_msg()🐳👢 # 将点😠添加到轨迹消🚫🚻息中 🎸traj💟⛱ectory_⚫msg.poi🦖🔡nts.👩🚒🇨🇷appen😑🔜d(point👳🇸🇳) # 发布轨💂♀️🕜迹消息 s🥊👐elf.pu🧗♂️💔blish🔽👨🦲er_.👨💻pub🐚👪lish(t🔌🕌rajector🥎y_msg)🔥😏 self📰🛫.get_🌘👩🎓京东热精品视频logge🍇🕌r().inf🕵💔o('Se😫🌥nt join🇷🇴t tr🧢👔ajector🕍y comman🌽🌓d') de😨f run(s🚱elf):🕛📥 while ‼rcl🐨🇲🇻py.o🤢ℹk():🐞🕧 ke🗾y = sel🛩f.get🎒_key(🧝♂️🏑) if ♉key💁♂️🇦🇶 == '-🚈': se🕝lf.mi🐊nus💠🍬_press📐ed = 🚤🧑Tru⛳e elif 🚦key i👨👩👧n ['1', 🛂'2',🧳💂♀️ '3',🇹🇯🧳 '4', '5🎋', '6🥔🕶', '7']🛸: index 🇦🇸🦟= in❕💄t(key) 🈹- 1 if s🛀🧥elf.min⛈🦇us_p👩👧👧🧯res🇱🇾sed: 🤹♀️self🔀🦌.joint_p🎪osition🥘🛫s[ind🧽2️⃣ex] -🤫🍣京东热精品视频= sel🤠f.step s🌦elf.m🍟inus_pr🎺⛴essed🎓 = F⚰alse els📯e: s👩👦🦗elf.join🇦🇫t_posi🚖🏁tio🇩🇪ns[👨👨👧👦index]🧚♀️🛡 += sel🐠f.st🌝🌵ep s🇻🇨elf.📱〽send_tr🐲👩🎓ajector👵🚙y() eli🍉f ke🌃🍟y == '\❗x03': 🇲🇱# Ct🇱🇷rl+C 退出 🐋🍞break de🇻🇮🕰f m🇮🇨ain(arg🦁🔃s=None)🍣: rc🤡lpy.ini👸⛰t(arg🇲🇦👨👩👦👦s=args)🕔 pand💽🧟♂️a_join⏮t_co⛰ntrol🇨🇴ler 👜🇵🇰= Pan🎠🗨京东热精品视频daJoin8️⃣tContr🇹🇳oller()👨🍳 pand🇲🇶🌁a_joint_🚗contr🖕olle🇰🇿🇹🇱r.run()🛏🔒 pan🇦🇮da_j🏌️♀️oint_🧫💾con🚪✔troll👨🏭🧖♀️er.🎪destroy_📰🚟node() 🔍rclpy.sh🇵🇰utdown()🇪🇹🥽 if __n🇬🇷🙄ame__ ==👩👧👧👸 '_🕠⚱_ma🦸♀️◻in__':📦🍔 main(🐵👳) 修改 🗿setup.🏃🏴☠️py 文件 🇨🇾🧪打开 pan🦹♂️da_🍟joi🍔🇯🇴nt_con🇸🇬trol📧京东热精品视频 包的 set🅰up.p☑🙇y 文件，在👒🏴 entr🐍y_points🔇 部分添加以🈹🦗下内容： 复🍜制 entry🗒9️⃣_poin🇰🇿ts={ '🇱🇸console🍒✳_scri👨👦pts':🌡 [ 'pand🇹🇴a_jo🔻int_cont🥖rol⏸ler =🥟🍂 pa🇰🇪nda_joi🥖🍺nt_con💁trol.p🇳🇦anda_🕵joint_co🇻🇺ntrolle🦕京东热精品视频r:main'🕣☘, ], }, 😽编译和运行 🗺🛠复制 colc🇬🇩🏪on bui🐿ld 👩👩👧👧--pack🕸🇨🇨age💭s-sele🏅🗄ct panda🏴🌀_joint_🈁💀contr⁉6️⃣ol sou👮♀️🇰🇵rce ins🤬tall/👩👩👦set🥺up.bash 🍶🍵ros2 🧗♂️run pan🌠🤹♀️da_jo🍍😟int_con🇷🇺💍trol pan🐏da_jo☣int_con🤓troll🐚er 按下按😲键 1 🦹♂️🐦- 7 来控😭制 Pa🇲🇵nda 机械臂🐱😻相应关👨🎓👨🏭节的位🐆置递增，🚈👨💼按下 Ctrl 🚤+ C🍧 可以退出程序 🦉🎇"跟着🆔🎥Litch🚕iCheng一🇦🇬起学R🐩🇨🇷OS2🥾"系列🕶共25🖕🏮篇，查看全部系列🖕文章，在【E🔱5️⃣EWorld-🛵🎪论坛】搜关🇿🇼🉑键词“👯一起学ROS2💙"，与原💥☪作者一起交流🐫。
